无法在这个位置找到: head2.htm
当前位置: 建站首页 > 新闻动态 > 公司新闻 >

设备人骨节(Joint)中间的座标转换(Transform)

时间:2021-01-30 17:12来源:未知 作者:jianzhan 点击:
针对身体动漫来讲,座标转变是是非非常简易的,要是在当今骨节乘上要连接点转动引流矩阵和子连接点偏位引流矩阵,便可以进行父连接点到子连接点的座标转换。在其中转换引流矩

针对身体动漫来讲,座标转变是是非非常简易的,要是在当今骨节乘上要连接点转动引流矩阵和子连接点偏位引流矩阵,便可以进行父连接点到子连接点的座标转换。在其中转换引流矩阵(Transform)为M=R Toffset。可是设备人的座标转换就沒有这么简单了,设备人对比人要繁杂,关键反映在2个层面:(1)人的骨节是一个球型构造,具备三个随意度;而设备人的骨节一般仅有一个随意度,因此用设备人仿真模拟人的手段必须三个骨节。(2)人骨节中间是由胳膊连起來的,在旋转的全过程中2个骨节中间的间距不是能变的;而设备人的骨节中间联接状况较为繁杂,后边融合图详尽表明。

下边详细介绍一下D-H主要参数(Denavit-Hartenberg Parameters)。如图所示1,它是2个转动骨节各自绕Axis i-1和Axis i开展转动,其部位各自是1和2。这儿能看出,2个骨节并不是立即连在一起的,并且2个骨节中间的连杆的长短也将会不是固定不动的或是说并不是平行线。这也不能像身体动漫中立即乘上转动引流矩阵和偏位引流矩阵来开展座标转换。这看上去非常繁杂,可是因为D-H主要参数的出現,这造成座标转换越来越非常形象化简易。这儿大家融合图1详细介绍一下D-H主要参数一现有哪些,全是甚么内涵:

i-1,Axis i-1和Axis i中间的夹角。 ai-1,Axis i-1和Axis i中间的间距。 i,ai-1和ai中间的的夹角。(这儿ai指得是Axis i和Axis i+1中间的间距) di,ai-1和ai中间的的间距。(能够了解为ai-1和ai各自与Axis i交点中间的间距,由于ai-1和ai各自与Axis i竖直)

图1

这儿再聊一下D-H主要参数的实际意义, i-1和ai-1用于叙述连杆的特性,而 i和di用于叙述连杆中间的联接情况。选择D-H主要参数是座标转换的第一步,那麼接下去我么做第二步,创建骨节的笛梅帝座标系。创建座标系最先要明确原点,大家观查能够获得,原选中在Axis i-1和ai-1的交定位点置是最好的。那样大家z轴便可以顺着Axis i-1,而x轴还可以顺着ai-1。随后明确y轴,其毫无疑问相当于x轴和z轴的叉乘,也便是y轴的部位早已是明确了,方位能够依据左手座标系明确。(左手座标系在 转动引流矩阵的特性剖析 里有详细介绍)。那样大家第二步也做了了。

这儿提一点, i-1能看做2个z轴的夹角,ai-1能看做2个z轴的间距, i能看做2个x轴的夹角,di能看座是2个x轴的间距。

图2

最终一步便是开展座标转换了。座标转换关键分成4个阶段:

将Axis i-1绕ai-1轴(x轴)转动 i-1。(由于ai-1各自竖直于Axis i-1和Axis i) 将Axis i-1沿ai-1轴(x轴)方位平移ai-1。 将Axis i-1绕Axis i轴(z轴)转动 i。(由于Axis i各自竖直于ai-1和ai) 将Axis i-1沿Axis i轴(z轴)方位平移di。

图3

那样就将Axis i-1变换变成Axis i。这种D-H主要参数不是是设计方案的十分恰当?大家依据这四个转换能够获得Axis i-1变换成Axis i的转动引流矩阵M。实际公式计算以下:

(责任编辑:admin)
织梦二维码生成器
顶一下
(0)
0%
踩一下
(0)
0%
------分隔线----------------------------
无法在这个位置找到: ajaxfeedback.htm
栏目列表
推荐内容


扫描二维码分享到微信